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在本申请实施例中，提供了一种牵引车的行走控制方法，行走控制方法包括：获取牵引车的规划轨迹属性和道路属性信息，道路属性信息包括已标定道路信息的高精度地图信息；基于道路属性信息确定感知区域，其中，感知区域为牵引车感知车体至道路边界范围内是否存在障碍物的区域；基于牵引车的规划轨迹属性调整感知区域的边界；基于调整后的感知区域控制牵引车检测障碍物，以确定障碍物的检测结果；基于检测结果和牵引车的规划轨迹属性控制牵引车行走；一方面，避免在车辆转弯时会出现误检测到道路外障碍物，导致车辆误停车的技术问题，另一方面
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116483087 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310461913.2
(22)申请日 2023.04.25
(71)申请人 九曜智能科技（浙江）有限公司
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