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第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 机械手协议书 　　甲方： 乙方：　　本技术协议为商务主体合同 〔合同编号：〕 的不可分割的技术部分，与主体合同具有同等法律效力。本协议包含以下十二个部分：　　一、 用途：　　本设备为注塑取件的设备，动作过程为：接到动作指令后，机械手下降、抓取注塑件、机械手上升；机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开注塑件；机械手上升；机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的指令。　　二、 主要技术参数　　1、机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。　　2. 机械手的水平移动距离：1800--20**mm。　　3. 机械手的水平移动及定位精度 ≤ 0.1mm　　4. 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成3KG、8KG、的注塑件取件工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。　　三、 系统组成及介绍　　该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、掌握系统等组成。　　1．机械手，采纳四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。　　2．升降机构，采纳双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。　　3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的`水平移动，导向部分采纳高精度滚动导轨，实现精确定位。　　4．龙门架，用于支撑整个运动机构。　　5．掌握系统，机械手专用掌握电脑/可中英文切换/采纳双编程模式(固定程式及教育式编程)