采用改进Unet网络的茶园导航路径识别方法.pdfVIP

第 38 卷 第 19 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.19 162 2022 年 10 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Oct. 2022 采用改进 Unet 网络的茶园导航路径识别方法 1,3 1,2,3 2 1,2 2 ※ 赵 岩 ，张人天 ，董春旺 ，刘中原 ，李 杨 （1. 石河子大学机械电气工程学院，石河子 832000 ；2. 中国农业科学院茶叶研究所，杭州 310000 ； 3. 农业农村部西北农业装备重点实验室，石河子 832000 ） 摘 要：针对目前在茶园垄间导航路径识别存在准确性不高、实时性差和模型解释困难等问题，该研究在 Unet 模型的基 础上进行优化，提出融合 Unet 和 ResNet 模型优势的 Unet-ResNet34 模型，并以该模型所提取的导航路径为基础，生成路 径中点，通过多段三次 B 样条曲线法拟合中点生成茶园垄间导航线。该研究在数据增强后的茶园垄间道路训练集中完成 模型训练，将训练完成的模型在验证集进行导航路径识别，根据梯度加权类激活映射法解释模型识别过程，可视化对比 不同模型识别结果。Unet-ResNet34 模型在不同光照和杂草条件下导航路径分割精度指标平均交并比为 91.89%，能够实 现茶园垄间道路像素级分割。模型处理 RGB 图像的推理速度为36.8 帧/s ，满足导航路径分割的实时性需求。经过导航线 偏差试验可知，平均像素偏差为 8.2 像素，平均距离偏差为 0.022 m，已知茶园垄间道路平均宽度为 1 m，道路平均距离 偏差占比 2.2% 。茶园履带车行驶速度在0～1 m/s 之间，单幅茶垄图像平均处理时间为 0.179 s 。研究结果能够为茶园视觉 导航设备提供技术和理论基础。 关键词：导航；深度学习；茶园可视化；路径识别；语义分割；样条曲线拟合 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.19.018 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-19-0162-10 赵岩，张人天，董春旺，等. 采用改进Unet网络的茶园导航路径识别方法[J]. 农业工程学报，2022，38(19)：162-171. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.19.018 Zhao Yan, Zhang Rentian, Dong Chunwang, et al. Navigation path recognition between tea ridges using improved Unet network[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(19): 162-171. (in Chinese w