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基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制研究的开题报告 摘要 随着自动驾驶技术的快速发展，车辆纵横向运动综合控制问题逐渐成为一个研究热点。本文旨在针对基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制进行研究，提出相应的解决方案。 首先，本文从自动驾驶系统的基本结构入手，介绍了其各部分的作用和实现方法。然后，针对车辆纵向控制问题，提出了基于PID控制器的控制方案，并利用车辆动力学模型进行仿真实验验证。接着，针对车辆横向控制问题，提出了基于LQR控制器的控制方案，并利用车辆横向动力学模型进行仿真实验验证。最后，对纵横向控制进行综合控制，提出了基于模糊PID控制器的控制方案，并进行了仿真实验。 本文研究结果表明，基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制方案能够有效控制车辆的运动轨迹和速度，提高车辆的行驶安全性和舒适性。 关键词：自动驾驶系统；车辆纵向控制；PID控制器；车辆横向控制；LQR控制器；模糊PID控制器 Abstract With the rapid development of autonomous driving technology, comprehensive control of vehicle longitudinal and lateral motion has become a research hotspot. This paper aims to study the