一种基于Q学习的改进RRT算法的路径规划方法.pdfVIP

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2023-07-29 发布于四川
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一种基于Q学习的改进RRT算法的路径规划方法.pdf

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本发明提供一种基于Q学习的改进RRT算法的路径规划方法，属于自动驾驶路径规划领域，所述方法包括：初始化起始点和目标点的位姿、汽车基本参数、算法参数以及环境中的障碍物信息；通过Q学习方法选择随机点的位置；根据障碍物密度进行动态步长扩展，生成新节点；对障碍物进行放大处理并对每个新节点进行碰撞检测，将满足要求的节点连接起来生成一条初始路径；对生成的初始路径进行双向修剪并进行平滑处理。本发明能有效地提高算法的搜索速度、缩短路径长度、路径的平滑度，并且考虑了自动驾驶车辆动力学、运动学约束，具有较好的工程实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116499485 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310601791.2 (22)申请日 2023.05.25 (71)申请人上海工程技术大学地址 2016