一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统.pdfVIP

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2023-07-29 发布于四川
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一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统.pdf

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本发明提供了一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统，该方法通过对YOLOv5网络进行轻量化改进，使用RepVGG单元作为主干特征提取网络，并将其池化层修改为BasicRFB_s增大感受野。同时，本发明引入了深度相机获取楼梯点云信息，对点云进行基于法向量差异的分割，对于上下楼进行进一步识别判断。该方法可提高上下楼梯的识别准确率，具有较高的实用性，为机器人下一运动的状态切换提供基础。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116503739 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310561819.4 G06V 10/82 (2022.01)