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一种基于视觉的力位融合测量控制装置的测量方法，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节中，测量单元成本高、占用空间大、供电消耗增多、降低控制稳定性的问题。测量装置包括驱动机构、横向移动机构、传动机构、连接轴、视觉测量单元和拉伸弹簧，驱动机构固接在关节壳体上，驱动机构的输出端与横向移动机构连接，横向移动机构的执行端与拉伸弹簧的一端固接，拉伸弹簧的另一端通过传动机构与连接轴连接，连接轴与关节执行端固接，视觉测量单元朝向拉伸弹簧设置。测量方法包括获取弹簧变化量；测量关节执
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115139289 A
(43)申请公布日 2022.10.04
(21)申请号 202210951331.8
(22)申请日 2022.08.09
(71)申请人 哈尔滨工业大学
地址 150001
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