面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-07-29 发布于四川
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面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质.pdf

本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116495013 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310735462.7 (22)申请日 2023.06.21 (71)申请人北京理工大学地址 100086

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