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一种管道爬行机器人轮架结构，当管道爬行机器人进入管道内后，由于导杆驱动机构驱动各个导杆摆动，同时弹簧推动导套向外侧移动，使滚轮压紧在管道的内壁上，由于个以上的滚轮在管道内形成支撑，因此使外壳可以在管道内的中间部位，螺旋桨转动时推动管道爬行机器人前进，当遇到障碍物时，滚轮碰到障碍物后导套向内滑动并压缩弹簧，导杆向内摆动。当滚轮越过障碍物后导杆驱动机构驱动导杆向外摆动滚轮再次与管道内壁接触，有效防止管道爬行机器人与障碍物碰撞后造成阻挡。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209925866 U
(45)授权公告日
2020.01.10
(21)申请号 20192
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