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本发明公开的复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明基于垂直单元分解法划分信息单元，以获取可行采样点，相对传统规划方法减少了采样点的数量，降低了路径规划均匀采样计算成本。并且，本发明通过建立纵侧向安全距离模型，为建立和求解考虑有安全性、平滑性和运行效率的第一优化问题得到初步路径曲线（即第一路径曲线）提供可靠依据；综合考虑约束条件和任务指标以对初步路径曲线进行优化，最终得到了一条安全平滑且符合车辆动力学约束的路径曲线（即第二路径曲线），以在提高路径规划算法计算效率的同
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116499486 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310752885.X
(22)申请日 2023.06.26
(71)申请人 北京理工大学
地址 100086
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