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定位方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-07-29 发布于四川
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定位方法及装置.pdf

    本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116499455 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310721976.7 G06T 7/246 (2017.01)

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