机器人雅可比矩阵课件.pptVIP

机器人技术基础;4.1 雅可比矩阵的定义;回顾：基本概念;关节角位置和操作臂末端的直角坐标位置;关节角速度和操作臂末端的直角坐标速度;4.1 雅可比矩阵的定义(Jacobian matrix) 操作空间速度与关节空间速度之间的线性变换。;假设矢量y?Rm为u?Rn的函数 y= y(u) ;根据上述一般数学定义，对于6关节机器人： 设有6个各含6个独立变量的函数，简写为x=f(q)。 求微分， 注意，如果函数 f1(q) 到 f6(q) 是非线性的，则 是q的函数，写成 ，式子两边同除以时间的微分， 上式中，6?6的偏导数矩阵J(q)叫做雅可比矩阵。其中;雅可比矩阵;雅可比矩阵在机器人中的应用;可以把雅可比矩阵看作是关节的速度 变换到操作速度V的变换矩阵 在任何特定时刻，q具有某一特定值，J(q)就是一个线性变换。在每一新的时刻，q已改变，线性变换也因之改变，所以雅可比矩阵是一个时变的线性变换矩阵。 在机器人学领域内，通常