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自动控制原理 课程验证性实验报告 实验名称学生姓名 用 MATLAB 进行系统频率特性曲线绘制 实验时间 实验地点 2014 年 12 月 10 日 070312 同组人员 无 1、实验目的 专业班级 新能源 1201B 熟练掌握使用 MATLAB 命令绘制控制系统奈氏图的方法； 熟练掌握使用 MATLAB 命令绘制控制系统伯德图的方法； 加深理解控制系统奈氏稳定判据的实际应用。 2、实验主要仪器设备和材料： 计算机一台 matlab 软件 2010a 版本 3、实验内容和原理： 原理：（1）幅相频率特性曲线，以角频率w 为参变量，当w 从0 变化时，频率特性构成的向量在复平面上描绘的曲线称为幅相频率特性曲线。（2）奈氏判据，奈氏判据是利用系统开环频率 特性来判断闭环系统稳定性的一个判据，便于研究当系统结构改变时对系统稳定性的影响。 其内容是：反馈控制系统稳定的充分必要条件是当 w 从- ? 变到+ ? 时，开环系统的奈氏判 据GH 不穿过 (- 1，j 0)点逆时针包围临界点 (- 1，j 0)的圈数 R 等于开环传递函数的正实部极点数 P 。（1）对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充分必要条件是：开环系统的奈氏曲线GH 不包围 (- 1，j 0)点。反之，则闭环系统是不稳定的。 （2）对于开环不稳定的系统，有p 个开环极点位于右半s 平面，则闭环系统稳定的充分必要条件是：当w 从- ? 变到+ ? 时，开环系统的奈氏判据GH 逆时针包围(- 1，j 0)点p 次。 内容：1）绘制控制系统奈氏图 格式一：nyquist(num,den) 格式二:nyquist(num,den,w)格式三：[re,im,w]=nyquist(num,den) 开环开环传递函数G (s)= 10 s 2 + 2s + 10 ，绘制其Nyquist 图。 已知G (s)H (s )= 0.5 s 3 + 2s 2 + s + 0.5 ，绘制Nyquist 图，判定系统的稳定性。 已知系统开环传递函数为G (s )= k(T1 + 1) ，要求：分别作出T s(T s + 1) 2  T 和T T 时的 Nyquist 图。 1 2 1 2 比较两图的区别与特点。如果该系统变成Ⅱ型系统，即G (s)= k (T s + 1) 1 ，情况又发生怎么样的变 s 2 (T 化？ s + 1) 2 若G (s )H (s )= ( k ，令u = 1 ，分别绘制k = 1，2，10 时系统的Nyquist 图并保持，比 su s + 1)(s + 2) 较分析系统开环增益k 不同时，系统Nyquist 图的差异，并得出结论。令k = 1 ，分别绘制 k = 1，2，3，4 时系统的Nyquist 图并保持，比较分析u 不同时，系统Nyquist 图的差异，并得出结论。 二阶系统传递函数为G (s )= w2 n s 2 + 2zw n  s + w2 n ，试用 MATLAB 绘制出不同z 和w n 的伯德图。 系统的开环传递函数为G (s)= 响应。 3.5 s 3 + 2s 2 + 3s + 2 求系统的幅值裕度和相角裕度，并求其闭环阶跃 系统的开环传递函数为G (s )= ( 100 (s + 5)2 )( )，求系统的幅值裕度和相角裕度。 s + 1 s 2 + s + 9 4、实验方法、步骤： a）num=10,den=[1 2 10];w=0::100;axis([-1,,-2,2]);nyquist(num,den) num=;den=[1 2 1 ];figure(1);nyquist(num,den) c）k=1,T1=3,T2=2,T1T2 num=4;den=[2 1 0];nyquist(den,num) k=1,T1=2,T2=3,T1T2 num=3;den=[3 1 0];nyquist(den,num) k=1,T1=3,T2=2,T1T2 num=[3 1];den=[2 1 0 0];nyquist(den,num) ） k=1,T1=2,T2=3,T1T2 num=[2 1];den=[3 1 0 0];nyquist(den,num) d) (1)u=1,k=1 num=1;den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));nyquist(den,num) u=1,k=2 num=2;den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));nyquist(den,num) u=1,k=10 num=2;den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));nyquist