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本实用新型公开了一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置,包括梭壳抓取机构,所述梭壳抓取机构包括执行终端,还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置,所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能,所述上下平衡调节装置在外力作用下,具有上下方向自由活动功能。本实用新型可减小机械冲击,实现上下方向和前后方向上的平衡调节,避免机械手出现错位和失误,从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209941267 U
(45)授权公告日
2020.01.14
(21)申请号 20192
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