基于EMD的车辆横摆角速度滤波测量方法.docxVIP

1 ） I I 基于EMD的车辆横摆角速度滤波测量方法 摘 要 车辆的横摆角速度通常使用各种类型的陀螺仪进行直接的测量获得数据，然而陀螺仪在目前的市场内价格还是比较高昂的，限定了它的普遍使用；因而基于运动关系，通过轮速信号间接测量横摆角速度的方法得到了大量的运用，但是这种方法具有噪声较大的缺点。 针对上述问题，本文研究了一种基于经验模态分解（(Empirical mode deposition, EMD）的车辆横摆角速度滤波测量方法。首先，阐述了EMD的理论基础，重点分析了本征模函数的特征；接着，利用分形高斯噪声来确定EMD滤波的阈值，并采用部分重构法得到滤波后的横摆角速度；最后通过实