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一种由微型电机驱动控制的欠驱动仿人灵巧手.pdfVIP

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  • 2023-07-31 发布于四川
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一种由微型电机驱动控制的欠驱动仿人灵巧手.pdf

    本实用新型公开了一种由微型电机驱动控制的欠驱动仿人灵巧手，包括：一个手掌与五个手指，五个手指分别为拇指、食指、中指、无名指、小指，其外形尺寸比例参照中国女性的手。五个手指相互独立，共有6个驱动自由度，分别为大拇指基关节滚转与中关节俯仰2个自由度，其他四指的4个基关节俯仰自由度。根据人手抓取常用物体时中指节与远指节之间的相对角度（约10‑30°），将灵巧手的这两个指节之间的相对角度固定，简化远关节从动机构的设计。本实用新型所述的灵巧手外观小巧，结构紧凑简单，具有十几种不同的抓取手势，能够实现有效而

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 209954679 U (45)授权公告日 2020.01.17 (21)申请号 20172

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