电动车跷跷板 .docx

电动车跷跷板 摘要 本系统以freescale公司提供的DG128芯片作为核心控制芯片，且通过在白 色衬底上贴一条长2.5cm的黑线作为小车的引导线，让小车在跷跷板上能稳定的 行驶。为实现题目所要求的功能，用角度传感器作为跷跷板角度反馈量，通过一 定的算法控制小车的速度使小车能够在跷跷板上找到平衡点。小车的设计包括如 下几个模块：摄像头采集，角度传感器安装与采集，驱动和转向的控制，速度检 测，液晶显示模块等。 一、系统方案 （一）方案的论证与比较 根据大赛题目的设计要求，跷跷板的尺寸规格已经在题目中规定好，只需按 照规定自制一个就可，所以此次设计的主要精力放在小车的设计上。 1、 小车的引导 由于可以在跷跷板上加引导措施，受2003年简易智能小车启发，在跷跷板 表面铺白色衬底，在中间贴2.5cm的黑线，用传感器检测中间黑线的位置即可使 小车在板上能稳定的行驶。 方案一：红外管，即用红外管检测黑线，通过黑白线之间的电压值的变化识 别黑线，此方案电路较为简单，处理数据也较简单，但是红外管受环境光的影响 比较大，及容易出现偏离轨道等错误。 方案二：摄像头，受环境光影响比红外管小很多，但在光照很强的情况下也 会有很大的影响。但是由于这是室内的比赛，所以光照很强的情况可以不用太多 考虑。另一方面是摄像头照射范围宽并且广，所以采集的信息比红外管多，对黑 线的识别更为精确和有效。选取方案二。 2、 驱动电路的选择 采用专门的小功率电机驱动芯片MC33886，可用单片机PWM端口给直接 控制，但一片发热量比较大，所以采用4片33886并联驱动，首先驱动能力加强， 而且在不加散热片反压时的发热量也很低。4片也有一定的缺点：一是所占面积 比较大，二是对电池电压的损耗比较大。 3、 检测角度传感器的选择 由于小车需要在加重的情况下在木板上保持平衡，需要采用木板所倾斜的角 度作为回馈量，理想状态下当木板的倾斜角度为0时表示木板已经平衡。 方案一：电位器电阻值法，即在电位器上挂一个重物，重物由于重力总是垂 直与水平面，当角度变化时则可以带动电位器的中心抽头变化，从而通过电阻值 变化计算出角度的变化。本方法比较简单，造价便宜，但当挡板从左倾最大到右 倾最大时，用8位AD采集的值只有十几左右的变化，控制精确度不够。所以放 弃此方案。 方案二：角度传感器，采用型号为UZZ9001的角度传感器，此传感器为24脚贴片封装，用法为在芯片正下方放一个长方形磁铁，当磁铁和芯片发生相对运 动时，芯片会感应到磁铁外部磁场的相对变化，从而检测变化角度。此芯片检测 的角度范围为0°?180°。输出为数字信号，且能把角度信息由SPI编程传输到 单片机。0°到180°所对应输出的范围为0?213所以每变化1°输出的变化为 45。精度很高，已能满足此次大赛的要求。所以选用方案二。 四、其他 1、 测速模块用红外对射管，中间放一个有孔的自制码盘。当码盘随电机转 动时，由于红外随孔导通关断，从而可测得红外引脚高低电平的变化，把此信号 经NE555整形后输入单片机处理，即可得到速度值。 2、 转向模块，用小车自带的舵机控制转向，此舵机只需给一个一定频率的 PWM波并且改变PWM波的高电平时间就可以使舵机定位在需要的角度上。 图F-1总结构框图（二）系统设计与结 构框图 图F-1总结构框图 系统的整体思路为通 过调速控制小车的停止与 前进，通过角度传感器反 馈当前跷跷板的角度，用 步进补充算法实现在中心 位置及加配重时其他位置 的平衡的控制。结构框图: 采用摄像头图像采集的方式控制小车循迹，在这个基础上，通过舵机控制转 向，通过电机控制小车的速度。在功能模块上，可将整个赛车分为六大部分：摄 像头图像采集模块、电源模块、驱动模块、舵机转向模块，测速模块、角度传感 器模块，液品显示模块。下面就这六个模块分别作出简要地介绍： 摄像头图像采集模块：CMOS摄像头的PAL信号经LM1881视频分离芯片 向DG128产生行中断信号和场中断信号，以控制图像AD值的实时采集；然后 通过边沿提取算法提取出每行黑线的位置，通过提取连续行重新购建一帧图像的 算法对整个一帧图像进行处理。 驱动模块：用MC33886直流电压驱动芯片驱动电机，以实现调速。这里采 用4片并联的方式，提高驱动能力，并编写相应的保护程序，避免电机堵转电流 过大，烧毁MC33886。 测速模块：以光电耦合管和自制的码盘作为测速的传感器，光耦合管的输出 信号经过555定时器组成的斯密特触发器整形得到一定频率的矩形波信号，再经 过DG128的输入捕捉功能提取出小车的速度值。 角度传感器模块：：用角度传感器采集角度信息通过SPI通信传输到单片机。 液晶显示模块：用RT1602C型字符型液晶显示模块显示跷跷板的角度和小 车所行驶的时间。 二、理