基于Kinect+V3的单株作物自动化三维重建与验证.pdfVIP

第 38 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.16 2022 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2022 215 基于 Kinect V3 的单株作物自动化三维重建与验证 1,4 2,4 2,4 2,4 3 2,4 2,4※ 陈海波 ，刘圣搏 ，王乐乐 ，王朝锋 ，向星岚 ，赵英杰 ，兰玉彬 （1. 华南农业大学基础实验与实践训练中心，广州 510642 ；2. 华南农业大学电子工程学院（人工智能学院），广州 510642 ； 3. 华南农业大学工程学院，广州 510642 ；4. 国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，广州 510642 ） 摘 要：为高效、精确地对单株作物进行三维重建，以点云方式无损测量作物表型信息，该研究提出一种基于 Kinect V3 深度相机的三维重建系统。使用步进电机搭建了一个旋转台，并将旋转台面设计成多颜色同心圆，利用同心圆计算平面 法向量及圆心两特征信息，用于点云水平校准以及获取点云间的旋转平移矩阵；将 Kinect V3 采集的多视角点云变换到同 一坐标系下，并结合裁剪迭代最近点（Trimmed Iterative Closest Point，TrICP ）算法实现了多视角点云的粗配准与精配准， 完成了作物三维重建。为检验该研究的三维重建效果，选取菜心、黄瓜苗为试验对象，与多视图立体视觉-运动恢复结构 （Multi-View Stereo and Structure From Motion，MVS-SFM ）算法重建点云进行对比，并提取叶面积参数与人工测量值进 行比较。结果表明，两种方法下重建后的菜心点云间平均距离误差为 0.59 cm，黄瓜苗点云间平均距离误差为 0.67 cm， 具有较高的相似度，而相较于 MVS-SFM 算法，该研究提出的方法的重建速度提高了约 90% ；该研究提出的方法所重建 点云，菜心叶面积提取与标准参考值相对误差均值为 5.88%，均方根误差为 3.83 cm2，黄瓜苗叶面积提取与标准参考值相 对误差均值别为 6.50%，均方根误差为2.08 cm2，都显现出较高的准确性。该研究提出的方法能对单株作物进行快速三维 重建，能有效提取叶面积参数，可为作物育种、栽培和农业生产提供高效技术手段和数据支持。 关键词：作物；三维重建；点云配准；叶面积；旋转台特征；Kinect V3 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.16.024 中图分类号：TP391.4 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-16-0215-09 陈海波，刘圣搏，王乐乐，等. 基于 Kinect V3 的单株作物自动化三维重建与验证[J]. 农业工程学报，2022，38(16)： 215-223. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.16.024 Chen Haibo, Liu Shengbo, Wang Lele, et al. Automatic 3D reconstruction and verification of an individual crop using Kinect V3[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(16): 215-223. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.16.024