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第 38 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.3 2022 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2022 11 基于 LiDAR 的果园对靶变量喷药控制系统设计与试验 窦汉杰 1,2,3 ，翟长远2,3 ，王 秀 2,3 ，邹 伟 2,3 ，李 琪 2,3 ，陈立平 1,2,3※ （1. 西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100 ；2. 北京市农林科学院智能装备技术研究中心，北京 100097 ； 3. 国家农业智能装备工程技术研究中心，北京 100097 ） 摘 要：传统果园喷药方式带来的非靶标区域农药沉积和飘移造成了环境污染，同时农药过量喷施导致农药残留。该研 究基于前期获得的果树冠层网格化体积计算方法建立单喷头流量脉宽调制（Pulse Width Modulation ，PWM ）控制模型， 根据果园喷药作业需求建立控制器局域网络（Controller Area Network, CAN ）总线通讯协议，采用高速摄影方法获得喷头 开闭延时补偿距离为 96 mm，通过实验室试验确定作业速度 1 m/s 下的最佳网格宽度为 210 mm，融合对靶喷药控制方法 研发果园激光对靶变量喷药控制系统，并将该系统搭载在果园喷药机上集成研制果园对靶变量喷药机样机。实验室试验 表明，喷头开启滞后距离为 19 mm，喷头关闭滞后距离为41 mm 。果园试验表明，喷头开启滞后距离为 122 mm，喷头关 闭滞后距离为 185 mm；雾滴沉积密度大于20 滴/cm2 下，对靶变量喷药的雾滴覆盖率低于 30%；在设定试验区域内，连 续和对靶变量喷药的农药用量分别为 4.53 和 1.71 L，对靶变量喷药节约药量 62.25% 。该系统可根据果树冠层位置和冠层 体积变化实现对靶变量喷药。本研究将推动果园精准喷药技术的快速发展和应用。 关键词：植保机械；激光雷达；果园；精准施药；脉宽调制；对靶 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.03.002 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-03-0011-11 窦汉杰，翟长远，王秀，等. 基于 LiDAR 的果园对靶变量喷药控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2022，38(3)： 11-21. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.03.002 Dou Hanjie, Zhai Changyuan, Wang Xiu, et al. Design and experiment of the orchard target variable spraying control system based on LiDAR[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(3): 11-21. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.03.002