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湖北理工学院毕业设计(论文) 目录 摘要 2 ABSTRACT3 第一章 绪论4 1.1 机械手的概述 4 1.1.1 机械手的简介 4 1.1.2 机械手的类型 4 1.2 气动机械手的发展 6 第二章 机械手总体方案的设计 7 2.1 机械手的工作过程及控制要求 7 2.1.1 机械手的基本结构 7 2.1.2 机械手的控制要求 9 2.2 机械手的方案设计及其主要参数 10 2.2.1 机械手的主要类型和自由度选择 10 2.2.2 机械手的驱动方案设计 11 2.2.3 机械手的控制方案设计 11 2.2.4 机械手的手部结构 11 2.2.5 机械手的主要参数 11 第三章 PLC 的介绍与选择 13 3.1 PLC 的特点 13 3.2 PLC 的选型 14 3.3 机械手 PLC 控制的设计