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第二章 直流伺服电动机 直流伺服电动机是自动控制系统中具有特殊用途的直流电动机，又称执行电机，它能够把输入的电压 信号变换成轴上的角位移和角速度等机械信号。直流伺服电动机的工作原理、基本结构及内部电磁关系与 一般用途的直流电动机相同。 第一节直流电动机 一、 直流电动机的基本工作原理 直流电动机的基本结构与直流发电机相同。电动机输入电压信号，输出转速信号。 二、 电磁转矩和转矩平衡方程 E pN — 1、电磁转矩 T = 2一中/ = CT①I 对于一个已经制造好的电机，它的电磁转矩二以正比于每极磁通①和电枢电流Ia。 2、稳态转矩平衡方程T = T2 + T0=孔称为电动机稳态转矩平衡方程。3、动态转矩平衡方程 2、稳态转矩平衡方程 T = T2 + T0=孔 称为电动机稳态转矩平衡方程。 3、动态转矩平衡方程 dQ 当电机的转速发生改变时，由于电机及负载具有转动惯量，将产生惯性转矩「= J~dt~ j——负载和电动机转动部分的转动惯量； E e E ，dQ 此时，电动机轴上的动态转矩平衡方程为 Tm -T = Tj = J前 三、电动势平衡方程 直流电动机电动势平衡方程 U = Ea + IRa 电枢电流的表达式 / _ U — E _ U — C ① n a — R = R 电动机的机械特性 n = ——— — a T = n — P T C ① C C ① 2 em 0