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目 录
第一章 引言 1
1.1 选题的背景及意义 1
1.2 国内外发展水平及面临的问题 1
1.3 课题研究内容 2
第二章 非线性 PID 控制器 4
2.1 非线性理论 4
2.1.1非线性控制的经典方法及局限性 4
2.1.2 非线性系统理论的最新发展及问题 5
2.2 跟踪微分器（TD） 6
2.2.1 跟踪微分器的数学表达式 7
2.2.2 跟踪微分器的数学模型的搭建 s（imulink下的实现） 8
2.2.3 跟踪微分器的仿真实现与分析 10
2.3 非线性组合
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