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本发明提供一种六自由度冲压机器人及其冲压方法，包括以下步骤：拿取待冲压件，然后控制基座至第二机械臂进行运动，实时监测各个关节的运动参数，使末端执行器靠近冲压床；当第六关节处于冲压床的上模面和下模面之间时，控制设置超声波测距模块工作，构建超声波测距模型，判断第六关节是否期望安全点处；控制第三机械臂和末端执行器进行姿态调整运动，并再次开启超声波测距模块，最终控制末端执行器将待冲压件放入至下模组上并放料和等待冲压。本发明能够有效确定待冲压件是否到达准确位置而避免误操作，也可以避免超声波测距信号确定的不
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116512286 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310439662.8
(22)申请日 2023.04.23
(71)申请人 九众九机器人有限公司
地址 21
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