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一种基于垂直腔面发射激光器阵列的焊缝跟踪方法，其特征在于：该方法通过以垂直腔面发射激光器阵列为主体的三维图像融合测量模块，同时段分功能的测得待焊物体形貌信息的平面图像，以及与面结构光束的飞行时间相对应的电信号相移，经由自主设计的“相移三点值法”对面结构光信号的相位数据进行处理得到焊缝的深度图像，平面图像和深度图像信息通过融合数据处理模块融合在一起得到最后的三维图像，最终实现在以焊枪为起始点的三维空间里对待焊物体的立体重构，在三维信息处理器中进行焊缝信息提取，通过焊枪位姿调节模块进行实时纠偏。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116511654 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310115647.8
(22)申请日 2023.02.15
(71)申请人 湘潭大学
地址 411100
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