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本发明公开一种基于自适应卡尔曼滤波的动态目标组合定位方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该组合定位方法用于动态目标处于线性状态和非线性状态两种应用场景，在全球定位系统和超宽带测距信息的组合定位基础上，基于协方差匹配方法引入自适应因子和动态窗口调节，提出一种融合UWB和GPS的自适应卡尔曼滤波组合定位方法，在目标线性运动状态下，基于协方差匹配的滑窗自适应卡尔曼滤波方法进行GPS单点定位；在目标非线性运动状态下，基于引入滤波发散判据的自适应无迹卡尔曼滤波方法进行UWB/GPS组合定位。本发明提升了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116520380 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310489224.2
(22)申请日 2023.04.28
(71)申请人 南京邮电大学
地址 210046
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