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本发明公开了一种结合干线绿波协调和应急路径决策的滚动双层规划方法，基于路径规划与信号控制博弈协调的思想，并将传统路侧数据与新型网联数据融合，增进数据精度；改进交通波模型建立动态路阻函数，并构建行程时间可靠性指标进一步完善路权；基于Webster配时法与干线绿波思想，对信控方案进行由点到线的优化控制，并基于交叉口延误模型对方案进行评估与抉择。本发明在智能网联环境下，在考虑交通系统整体效益的条件下实现了应急救援路径的动态更新。同时，基于双层规划的思想，实现了应急救援车辆的优先通行与路网社会车辆整体运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116524715 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310406557.4
(22)申请日 2023.04.17
(71)申请人 东南大学
地址 210000
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