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本实用新型实施例提供一种自移动机器人。所述自移动机器人包括机体、驱动轮组件及越障组件；所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述驱动轮相对所述机体从第一位置移动至第二位置过程中，所述越障组件施力于所述驱动轮组件，所述驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值。本实用新型提供的技术方案中，在自移动机器人遇到障碍机体被顶起或行走至凹坑处时，驱动轮组件除受自身重力外，还受到越障组件施加的作用力；在这些力的共同作用下，驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209966277 U
(45)授权公告日
2020.01.21
(21)申请号 20192
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