蛇形运动动力学分析.pdfVIP

 生物蛇运动机理及方式  运动步态描述  空间运动学建模  动力学建模 生物蛇运动机理及方式 一条蛇的骨骼至少包括 130 块椎骨。从一 边到另一边转动时,每个关节的转动幅度在10到 20°之间,在上下运动时旋转弧度也是如此，因 此可以做很大幅度的弯曲。 蛇运动特点 (1)能在凹凸不平的地面上移动,有良好的地形自 适应性; (2)适合于在沼泽、沙漠等松软环境中行进; (3)能通过孔洞等狭小而又弯曲的通路,有较强的 过障能力; (4)能经常保持力学的稳定状态. 蛇类的四种运动方式 （1）蛇式移动方式是一种典型的蛇类运动方式,其 运动效率也是最高的。移动时,蛇的躯体作横向 波动,形成若干个波峰和波谷。从头部至尾部,波 峰和波谷随时间交替改变,使蛇体总处于力不平 衡状态,从而实现运动。 (2)直线式移动方式。大蟒所采用的移动方式多为 直线式.此类蛇躯体较庞大,行动一般较缓慢.这 种运动方式当蛇在光滑表面上或接近猎物的特殊 状态下也能看到. (3)折叠蛇腹式移动方式。在通过长直狭窄通道时 ,蛇将采用折叠蛇腹式移动方式. 这种运动推进 效率非常低. (4)侧向移动方式。蛇的躯体始终是小部分与地面 保持接触,而接触部分之间的躯体则抬起在地面 之上.从头部开始,躯体各部分顺序接地、抬起, 完成前进运动 蛇的4中移动方式 运动步态描述 把机器人简化为六段固定长度的连杆系统，假 设蛇形机器人的初始状态为一条直线。由蛇尾向 蛇头方向运动,三连杆的运动波传递到蛇头时完 成一个周期的动作。 由三连杆组成的运动波形过程 三连杆波形运动的三个阶段 第一阶段:三角波形成过程。图示a、b、c三个过 程。a为初始状态,由L1至乙6六段组成,相邻两段 间的连接方式由具有两自由度的关节组成,两个 自由度的运动是相互独立的,偶数关节序号控制 竖直方向的自由度。 三连杆波形运动的三个阶段 第二阶段:波形传递阶段,图示d、e、f三个阶段。 在d阶段,关节6作用,L3顺时针向上匀速旋转。关 节2、4进行与第一阶段反向的运动,最终运动到 L1水平状态,L2、L3形成完整的三角波形状。 第三阶段:波形复原阶段,如图f、g两个过程。关 节8以角速度w0顺时针向下匀速旋转,关节10以 2w0角速度逆时针向上匀速旋转,一直到L4、 L5 、L6成水平状态。 在一个运动周期内,整个系统前进的距离用L表示, 机器人每段的长度为l,则有 空间运动学建模 将蛇形机器人简化为空间连杆模型 机体轴线方向设为Y轴方向,机体法线方向设为X轴方向,将模块按轴 线垂直方式依次连接,每两个模块构成具有两个相对独立自由度的 关节,分别把它们定义为一个绕X轴的俯仰运动和另一个绕Z轴的侧 摆运动.  把蛇形机器人的空间运动看作是两个互相垂直平 面内运动波的合成,因此可推导出其空间运动方 程 动力学建模 蛇形机器人动力学简化连杆模型 通过 一 可以建立连杆i和连杆i十1之 间的力与力矩平衡方程 由关节1向后递推,得到关节i的内力与所受到 外力之间的关系,即 带入力矩方程式，有  递推可得 最终可求得各关节所受到的力矩。 环境动力学建模  环境动力学建模主要是求解环境对蛇体的作用力。  以n=16节的蛇形机器人为例,蛇体所形成波的个数 Kn=2。机器人行波运动过程中某一时刻受力状态如 图所示  在行波运动过程中,蛇体所受外力有重力G、支持 力和摩擦力。重力G和支持力是平衡的。因此蛇 体所受外力的合力为摩擦力,即为驱动力。  由蛇整体受力、力矩平衡,可得蛇形机器人各接 触点所受支持力的表达式