脊柱微创介入式治疗手术机器人的设计与实现的开题报告.docxVIP

脊柱微创介入式治疗手术机器人的设计与实现的开题报告 一、选题背景及意义 脊柱疾病是人类常见疾病之一，其中以腰椎间盘突出症最为常见。传统开放手术治疗脊柱疾病存在创伤大、术后恢复慢、效果不稳定等缺点，因此应用微创介入手术技术已成为目前脊柱疾病治疗的趋势。 目前，微创脊柱介入手术的主要问题在于手术的操作精度受手术者的操作技能影响，经常会出现操作不到位，影响手术效果的情况。此外，微创手术通常需要手术者在被探测部位和治疗部位之间来回切换，手术过程中长时间保持一定的姿势，对手术者的体力和操作技能也都提出了一定的要求。 针对以上问题，本设计研究并开发了一款脊柱微创介入式治疗手术机器人，主要针对腰椎间盘突出症等疾病，旨在提高手术的精确度和安全性，减轻手术者的体力负担，缩短手术时间，提高手术效果。 二、研究内容 本设计研究主要包括以下内容： 1. 脊柱微创介入式治疗手术机器人的机构设计。机器人主要由底座、机械臂、末端执行器、手术器械、图像采集系统和控制系统等部分组成。通过对机械臂的结构设计和关节控制的研究，实现机器人末端执行器的自由度和精密度控制。 2. 脊柱微创介入式治疗手术机器人的传感器和图像采集系统设计。通过搭载相应的传感器和图像采集系统，实时采集手术部位的图像和相关生理参数信息，为手术提供实时反馈控制。 3. 脊柱微创介入式治疗手术机器人的控制算法设计。通过对机器人姿态控制、路径规划和末端执行器力控等方面的研究，实现对机器人的自主控制和有效的手术操作。 三、研究方法和实施步骤 本设计研究采用先进的机器人技术和微创介入手术技术，利用Pro/E等软件进行机构设计和动力学分析，采用MATLAB进行控制算法设计和仿真试验，利用SolidWorks等软件进行机器人的制造和组装，并进行手术效果的评估和验证。 四、预期成果及创新点 本设计研究预期实现一款脊柱微创介入式治疗手术机器人，并完成相关的实验验证。该机器人采用全新的机构设计和控制算法，可以实现对脊柱疾病的微创介入治疗，提高手术精度、安全性和效果，缩短手术时间，减轻手术者的体力负担，具有一定的现实应用价值和科学研究价值。