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本实用新型提供一种关节模组及其构成的机械臂。该关节模组高度集成化，集成谐波减速器、高性能无框电机、双编码器、高安全性刹车制动装置及驱动控制板，可以实现大力矩输出，高精度运动控制，可靠性高；关节模组具有轻型化、模块化的特点，可作为基本的驱动单元搭建各种运动控制模块；关节模组互换性好，维修方便。利用关节模组和其他部件可快速搭建轻型机械臂，内部走线，整体可拆卸重组，自由度可灵活多变，适用性好，性价比高；采用友好的交互方式，不用护栏隔开操作人员和机械臂，人机协同操作，实现拖动示教功能，操作简单，安全性高
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209986947 U
(45)授权公告日
2020.01.24
(21)申请号 20192
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