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1、引言
移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延长进展成轮式移动机
器人〔包括履带式〕；二是基于仿生技术的运动仿生气器人。运动仿生气器人按移动方式分
为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是争论最多的一类运动
仿生气器人。
自然环境中有约 50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地
湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境， 足式机器
人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探究，
足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的争论得到世界各国的广泛重视。现研制成
功的足
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