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2023-08-08 发布于新疆
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番茄串收机械臂运动规划方法与试验.pdf

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第 37 卷第 9 期农业工程学报 Vol.37 No.9 2021 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2021 149 番茄串收机械臂运动规划方法与试验 1 1 2 ※ 2 2 张勤，刘丰溥，蒋先平，熊征，徐灿（1. 华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510641 ；2. 广东省现代农业装备研究所，广州 510630 ）摘要：番茄串的采收环境复杂，果实体积相对较大，机械臂采收运动路径规划不仅要考虑如何采摘，还需要考虑采摘后如何避开障碍，并从复杂环境中提取出番茄串。为此，该研究以温室栽培的番茄串采摘为对象，提出了基于空间分割的实时运动路径规划算法。首先通过聚类拟合环境中的枝条，简化空间障碍物；然后分割采摘空间，筛选可行采摘空间，并引入评价函数选取最优采摘空间，指导机械臂以合理有效的姿态完成采摘；最后在采摘任务的基础上加入实时避障子任务，引导机械臂躲避障碍完成任务，保证采摘番茄串任务安全无损。在以上研究的基础上，通过大量采收试验验证算法的有效性。试验结果表明：通过基于空间分割的实时运动路径规划算法，采收机器人的单串番茄采摘时间为 12.51 s，且采摘成功率接近 100%。与目前主流的采样算法RRT*-connect 相比，单串番茄的采摘时间降低了 31.23%，大幅提高了采摘效率。关键词：机器人；收获；机械臂；路径规划；空间分割；最优采摘空间；串番茄 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.017 中图分类号：TP241 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-09-0149-08 张勤，刘丰溥，蒋先平，等. 番茄串收机械臂运动规划方法与试验[J]. 农业工程学报，2021，37(9)：149-156. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.017 Zhang Qin, Liu Fengpu, Jiang Xianping, et al. Motion planning method and experiments of tomato bunch harvesting manipulator[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(9): 149- 156. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.017 间下更