机器人学导论复习题及参考答案新.docx

中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 机器人学导论 一、名词解释题： 二、简答题： 机器人学主要包含哪些研究内容 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些 拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义 机器人控制系统的基本单元有哪些三、论述题： 试论述机器人技术的发展趋势。 试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 已知点 u 的坐标为[7,3,2]T，对点 u 依次进行如下的变换：（1）绕 z 轴旋转 90°得到点 v；（2）绕 ztvwOyxuy 轴旋转 90°得到点 w；（3）沿 x 轴平移 4 个单位，再沿y 轴平移-3 个单位，最后沿z 轴平移 7 个单位得到点 t。求 u, z t v w O y x u 如图所示为具有三个旋转关节的 3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x ,y }下的运动学方程。 0 0 θ θ 3 L3 y θ 2 0 L2 L1 θ 1 O x 0 如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ 1 和θ . 2 P θ θ y 2 L 2 L1 θ 1 x 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ = 0 , θ =π/2），生成手爪力 F = [ f 0 ]T 或F = [ 0 f y