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本发明提供了一种基于机械臂最优运动性能的方法，属于机械臂运动控制领域。首先建立机械臂的D‑H参数表，从而得到运动学公式，进而得到机械臂的雅克比矩阵。然后，再利用蒙特卡洛随机取值方法，得到了不同关节值的雅克比矩阵条件数，条件数越小，机械臂的运动性能越好。从而判断机械臂在哪个工作空间的运动性能可以达到最优。基于此方法依据，进而可以发挥机械臂自身的优势。本发明让机械臂在相应的动作时做到运动性能更好，不会出现某些动作的抖动，跳变等问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116551731 A
(43)申请公布日 2023.08.08
(21)申请号 202310138647.X
(22)申请日 2023.02.21
(71)申请人 山东新一代信息产业技术研究院有
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