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第 37 卷 第 9 期 农 业 工 程 学 报 Vol.37 No.9
40 2021 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2021
智能农机 GNSS/INS 组合导航系统设计
※
钟 银，薛梦琦，袁洪良
（同济大学电子与信息工程学院，上海 201804 ）
摘 要：为提高自动导航农机的定位精度和可靠性，该研究设计了基于全球导航卫星系统 （Global Navigation Satellite
System, GNSS ）和惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS ）的智能农机组合导航系统，该系统根据来自INS 的三
轴姿态角速度、加速度信息以及高精度定位板卡的三轴位置、速度信息，采用松耦合模式，通过卡尔曼滤波对 INS 误差
实时校正，解算出农机的精准位置、速度和姿态信息。为实现该组合导航系统，设计和制作了智能农机控制板，集成 GNSS
高精度解析板卡和惯性测量模块，并在控制板上实现组合导航算法。搭建了东风 DF1004-2 智能农机试验平台，并在试验
田中分别进行静止和直线行驶状态下的试验和单独GNSS 导航与组合导航效果的对比。试验结果表明，在农机静止状态，
两者性能接近，定位误差均在 1 cm 以内，姿态角误差均在0.1° 以内；在农机以2 m/s 的速度按照预设直线行驶时，单独
GNSS 导航位置误差在 6 cm 以内，姿态角误差在 1°以内，GNSS/INS 组合导航位置误差在 3 cm 以内，姿态角误差在0.5°
以内，GNSS/INS 组合导航精度明显的提升，可为高精度农机自动导航控制提供技术支持。
关键词：农业机械；导航；卡尔曼滤波；GNSS/INS ；松耦合
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.005
中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-09-0040-07
钟 银，薛梦琦，袁洪良. 智能农机 GNSS/INS 组合导航系统设计[J]. 农业工程学报，2021，37(9)：40-46. doi ：
10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.005
Zhong Yin, Xue Mengqi, Yuan Hongliang. Design of the GNSS/INS integrated navigation system for intelligent agricultural
machinery[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(9): 40-46.
(in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.005
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一级建造师持证人
专注于一、二级建造师、监理工程师考试辅导。现取得一级建造师（水利、建筑）、二级建造师（市政、机电）、监理工程师（土木工程、水利工程、交通工程）、中级注册安全工程师等证书。
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