汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆[发明专利].pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109649490 A (43)申请公布日 2019.04.19 (21)申请号 201910055773.2 (22)申请日 2019.01.22 (71)申请人 广州小鹏汽车科技有限公司 地址 510555 广东省广州市中新广州知识 城九佛建设路333号245室 (72)发明人 李红军　刘中元　黄亚　 (74)专利代理机构 广州德科知识产权代理有限 公司 44381 代理人 万振雄　杨中强 (51)Int.Cl. B62D 15/02(2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图5页 (54)发明名称 汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车 辆 (57)摘要 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开 了一种汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及 车辆，该方法包括：判断车辆在当前采样时间区 间内是否处于直线行驶状态；若是，将当前采样 时间区间确定为当前标定时间区间，并获取车辆 处于直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以 作为当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零 偏标定结果；获取历史零偏标定结果；根据历史 零偏标定结果和当前标定时间区间对应的汽车 方向盘的零偏标定结果，推算出汽车方向盘的实 时零偏标定结果。实施本发明实施例，能够对自 A 动驾驶中的汽车方向盘零偏进行自动标定，提高 0 测量汽车方向盘零偏的精确度。 9 4 9 4 6 9 0 1 N C CN 109649490 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种汽车方向盘零偏的自动标定方法，其特征在于，所述方法包括： 判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；其中，所述当前采样时间区 间是根据所述车辆的行车时间所截取到的若干个预设时间长度的采样时间区间中最接近 当前时刻的采样时间区间； 若是，将所述当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取所述车辆处于所述 直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为所述当前标定时间区间对应的所述汽车方 向盘的零偏标定结果； 获取历史零偏标定结果；其中，所述历史零偏标定结果是对所述当前标定时间区间之 前的历史标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果进行均值递推运算所获得 的； 根据所述历史零偏标定结果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏 标定结果，推算出所述汽车方向盘的实时零偏标定结果。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆在当前采样时间区间内是否 处于直线行驶状态，包括： 利用车辆的运动测量单元测量出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度； 判断所述车辆转动角度是否低于预设角度阈值； 若低于所述预设角度阈值，判定出所述车辆在所述当前采样时间区间内处于直线行驶 状态。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动测量单元包括惯性测量单元，所 述利用车辆的运动测量单元测量出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度，包 括： 利用车辆的惯性测量单元测量所述车辆的垂向转动角速度值； 获取所述惯性测量单元的Z轴零偏值； 利用所述垂向转动角速度值减去所述Z轴零偏值，获得去零偏后的垂向转动角速度值； 根据所述去零偏后的垂向转动角速度值，计算得出所述车辆在当前采样时间区间内的 车辆转动角度。 4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史零偏标定结 果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果，推算出所述汽车方向