基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法.pdfVIP

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2023-08-12 发布于四川
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基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法.pdf

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本发明提出了一种基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法，包括：S100，根据无人机集群的预设编队队形，确定无人机集群中各无人机在预设时刻的期望位置和期望速度；S200，基于期望位置和期望速度，针对无人机集群中的各无人机定义变量；S300，基于定义的变量，设计各无人机的固定时间滑模面；S400，基于固定时间滑模面和任务对无人机的要求，计算各无人机的控制律并且确定控制律的参数；S500，通过控制律控制对应无人机在预设时间内达到预设期望位置和期望速度。本发明可以保证在规定的时间内，集群完成队形变化

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116578112 A (43)申请公布日 2023.08.11 (21)申请号 202310463187.8 (22)申请日 2023.04.26 (71)申请人中国电子科技集团公司信息科学研