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一、选用库卡的软件进行测试步骤
给KUKA机器人安装Ethernet KRL安装包
2、网线连接与IP地址配置，网线插在X66上，ip地址PC的与机器人保持在同网段。
3、找到安装包中demo，备用
4、修改config中的BinaryFixed，以BinaryFixed为例说明如何进行kuka和PC的通信。 修改BinaryFixed.xml中的
IP修改为PC端IP地址，PORT随意，范围5001-63335，这里以60000为例。但是实验时port为54601时测试成功。
5、Config文件复制，把Config文件下的xml文件拷贝到kuka控制器的C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL路径下。
6、把Program文件夹下的src文件拷贝到kuka编程路径下。 7、操作EthernetKRL_Server.exe软件，在PC端打开Application目录下的EthernetKRL_Server.exe软件（一定要关闭防火墙）如下图：
打开配置界面，下拉选择BinaryFixed，端口设置为xml程序中的port号，网卡编号设为0或者1。然后点击绿色三角形按钮。如果出现下面内容，则代表连接成功
注意：
IP必须为192.168.1.214（与电脑ip一定要一致）
如果出现下面的问题，修改网卡编号。0-5 。如果个别的有问题，将ipv6关掉。
如何禁用ipv6功能
把ipv6前面的对勾去掉。
本人测试时需要将wifi关掉。
8、在kuka中执行BinaryFixed.src
在执行过程中遇到以下问题：
当连接不成功时，只能运行到第7行程序。
当连接成功，但是PC端没有显示机器人发送的相应数据的时候，需要在server的软件中点一下。
当运行到14行程序时，表示机器人在等待server发送的数据，此时可以点一下按钮。发送的数据可以点一下按钮来显示。
二、选用TCP工具测试
1、打开NetAssist软件，设置为TCP Server
2、运行库卡机器人的程序，NetAssist软件接收到的十六进制数据为：
# 33 B3 09 42 29 4A 0A 00 52 01 原始数据为：
# 34.425,674347,R,TRUE
3、做数据转换，发现34.425的十六进制为4209B333
4、程序中使用CAST_TO指令，将数据放入Bytes中，然后以字节的形式发送数据。
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