PID调节器的整定方法2020年3月修改_1.pptxVIP

读懂PID调节曲线白志刚手动优先无扰切换整定参数之前的告诫——未滤胜先滤败偏差切手动傻瓜操作无头苍蝇乱凑总想走捷径欧几里德五大公设每日挥刀五百次PID整定并不难，只是需要对一些最基本的东西，长久的归纳思考收集曲线1、设定值。作为比较判断依据；2、被调量波动曲线。3、PID输出。收集曲线一句话简述：被调量变化多少，输出乘以比例系数的积就变化多少。或者说：被调量与输出的波形完全相似纯比例作用趋势图的特征分析纯比例作用趋势图的特征分析1、对于正作用的调节系统，顶点、谷底均发生在同一时刻。2、对于正作用的调节系统，被调量的曲线上升，输出曲线就上升；被调量曲线下降，输出曲线就下降。两者趋势完全一样。3、波动周期完全一致。副作用与上述特征相反。纯比例作用趋势图的特征分析4、只要被调量变化，输出就变化；被调量不变化，不管静态偏差有多大，输出也不会变化。被调量与输出的波形完全相似纯比例作用趋势图的特征分析1、被调量回调的时候，输出必然回调么？2、被调量不动，设定值改变，输出怎么办？3、存在单纯的比例调节系统么？4、纯比例调节系统会消除静差么？纯比例作用趋势图的特征分析一句话简述：如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。纯积分作用趋势图的特征分析纯积分作用趋势图的特征分析积分相当于一个斜率发生器启动这个发生器的前提是斜率的大小与两个参数有关纯积分作用趋势图的特征分析单纯积分作用的特性总结如下：1、 输出的升降方向与被调量的升降有、无关，与输入偏差的正负有、无关。无，有2、 输出的升降方向与被调量的大小有、无关，与输入偏差的正负有、无关。无，有有3、 输出的波动速度与被调量的大小有、无关。不会4、 被调量不管怎么变化，输出始终会、不会出现节跃扰动。不变，降低5、 被调量达到顶点的时候，输出的变化方向变、不变，速率开始 。6、 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于 的时候。零纯积分作用趋势图的特征分析纯积分作用趋势图的特征分析积分作用容易被初学者重视，重视是对的，因为它可以消除静态偏差。可是重视过头了，就会形成积分干扰。先不说怎么判断，能认识图形是最重要的。纯积分作用趋势图的特征分析一句话简述：被调量不动，输出不动；被调量一动，输出马上跳。纯微分作用趋势图的特征分析微分作用为什么能超前调节？纯微分作用趋势图的特征分析微分作用与被调量的大小 关，与被调量的变化速率 关；无、有无、有与被调量的正负 关，与被调量的变化趋势 关；无穷大；最小或者最大如果被调量有一个阶跃，就相当于输入变化的速度 ，那么输出会直接到 ；微分参数有的是一个，用微分时间表示。有的分为两个：微分增益和微分时间。微分增益表示输出波动的幅度，波动后还要输出回归，微分时间表示回归的快慢。见图4，KD是微分增益，TD是微分时间。由上条得出推论：波动调节之后，输出还会自动拐回头。纯微分作用趋势图的特征分析比例作用：输出与输入曲线相似。积分作用：输入有偏差，输出才变化。微分作用：输入有抖动输出才变化，且会猛变化。纯微分作用趋势图的特征分析微分作用：输入有抖动输出才变化，且会猛变化。积分作用：输入有偏差，输出才变化。比例作用：输出与输入曲线相似。比例、积分、微分作用比例积分作用，就是在被调量波动的时候，纯比例和纯积分作用的叠加，简单的叠加。比例积分趋势图的特征分析比例积分作用为什么能够消除静态偏差？比例积分趋势图的特征分析比例积分作用积分引起滞后t5比例作用积分作用t1t3t6t2t4比例积分趋势图的特征分析一般来说，积分作用往往被初学者过度重视。因为积分作用造成的超调往往被误读为比例作用的不当。而对于一个很有经验的整定者来说，在一些特殊情况况下，积分作用往往又被过度漠视。因为按照常理，有经验的人往往充分理解积分作用对静态偏差的作用，可是对于积分作用特殊情况下的灵活运用，却反而不容易变通。比例积分作用趋势图的特征分析原则性与灵活性比例积分作用趋势图的特征分析比例积分微分作用趋势图的特征分析阶跃量使得输出急剧波动。当系统存在微分增益的时候，如果我们要修改微分增益或者检查被微分处理的信号，就要小心了，最好是退出自动。比例积分微分作用趋势图的特征分析当微分增益发挥作用后，随之微分使得输出回归，回归时间与微分时间有关系。比例积分微分作用趋势图的特征分析微分作用强，造成输出毛刺。微分增益和微分时间是两个相关联的参数。当微分增益增大的时候，要消除毛刺，就要相应提高微分时间，反之减小。比例积分微分作用趋势图的特征分析比例积分微分三个参数的大小也是相对的。比如说在比例带为80的时候，积分时间为120也许会感觉比较正常。可是当你把比例带调为200的时候，积分作用如果还不变化，那么积分就会造成调节滞后，这时候就需要你把积分时间也要增大。比例积分微分作用趋势图的特征分