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基于单片机的公交车自动门的设计 1 自动门控制系统 自动门是公交车车辆的重要组成部分。人们对智能交通和公共机构安全的要求。公交车自动门监控系统逐步发展，智能化、合法化，确保乘客的安全和舒适。目前, 公交车大多数使用气动自动门系统, 对乘客防夹伤等保护措施较少。 2 自动驾驶控制器根据乘客安全恶 自动门的基本思路为:首先公交车到站时, 通过检测模块, 检测车速, 当车速为零时, 驾驶员可以按下手动开门按钮使车门打开。公交车自动门会迅速打开, 并保持一定时间的开门状态, 当无乘客上车或车上已经满载时, 驾驶员按下关闭按钮, 自动门缓慢关闭, 当自动门在关门过程中遇到障碍物时, 系统防夹模块将发送信号到单片机, 并发出信号使自动门重新快速打开, 并且发出蜂鸣报警提醒驾驶员, 当乘客安全上车后, 驾驶员按下关闭按钮, 使自动门缓慢关闭。而且, 在关门过程中, 自动门到达关门的限位位置时, 发出关门信号, 蜂鸣器报警三声, 提醒乘客车门已经关闭, 公交车马上要启动。当遇到紧急情况, 驾驶员可以通过紧急按钮打开和关闭车门。 3 系统各模块的设计 3.1 观前机关即于高电平显示限位开关如图2 通过限位开关发出改变电机速度和位置的信号。在自动门完全开启时, 由电机的制动状态保持门的位置, 以避免由车体倾斜或者震动引起的门关闭动作。在自动门关闭后, 无开门指令, 而门被打开时, 自动门的限位开关受到感应, 向单片机发出信号, 单片机接收到信号后, 使发出关门信号, 使门关闭。在门正常运行的过程中, 需要实时检测限位开关的状态, 根据限位开关状态反馈给单片机相应的信号。 限位开关由磁开关来实现。限位开关分别设置在开门极限位置和一半处的位置。半有磁铁在其附近时, 磁开关就被吸为关闭状态, 输出高电平。相反输出低电平。将两小块磁铁分别置于门的右上角位置, 则当自动门移到限位开关处时, 此开关就会被吸合, 发出高电平信号, 分别输出给P0.4、P0.5、P0.6这三个引脚, 单片机经过查询这三个引脚来判断到哪个限位开关, 根据限位开关的位置不同, 门需要进行变速或停止动作。当自动门在运行过程中检测到异常现象时, 例如编码器错误、超行程、限位开关无动作等, 系统将无法处理。此时车门脱离电机的控制, 可以自由滑动, 需要人为对单片机进行上电复位或软件复位, 使系统恢复, 继而控制自动门。 本文采用了查询的方法。因为若使用中断的方法, 在中断服务程序中开门的速度很难确定。如果不能准确判断自动门日前所处的位置, 就不能正确的调用相应的PWM信号, 使电机实现不同的转速。查寻方法如下: JB P0.6, GSLOW等语句。 JB指令是当此引脚为高电平时进行跳转。如果P1.2为高电平, 则跳转到KFAST执行。 系统中有多个请求源, 均采用了对输入引脚查询的方式。这有助于准确的判断所应执行的动作。 3.2 紧急开关现象 为了防止出现紧急情况, 保障乘客的安全, 当遇到紧急情况时, 司机可以按下开关进行紧急开门关门。本设计将紧急开门手动开关与P3.2相连, 紧急关门信号与P3.3相连。当单片机接收到紧急开关信号后就进行中断处理, 执行该动作。如果在运行过程中探测到一些反常的情况, 例如超行程、编码器错误、限位开关无动作、超载等等, 系统将超出服务。这时需要使门处于隔离状态, 此时车门脱离电机的控制, 可以自由滑动, 只有上电复位或进行软件复位, 控制系统才能重新控制门的运动。 3.3 前后和时间误差传播控制程序 自动门控制系统的驱动电机采用小功率直流电机, 因此需要功率MOSFET作为开关器件。本文采用由功率场效应管组成的电路驱动电机转动;并采用开关驱动方式使半导体功率器件工作在开关状态, 通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压, 进行转速调节。本文所用的PWM控制信号的产生方法为软件模拟法:利用单片机的一个I/O引脚, 使用了双极性H型全桥电路, 通过软件不断地输出高低电平来实现PWM波输出。 单片机将PWM定向到P0.0引脚, 另外通过P1.0引脚发出转向控制信号, 规定其中高电平代表正转, 低电平代表反转。从单片机输出的PWM信号和转向信号先经过2个与门和l个非门在各个开关管的栅极相连。 PWM信号就是脉冲宽度信号, 一定时间的高电平和一定时间的低电平的循环即可形成PWM信号。于是本程序采用将P0.0清0和置l的方法来实现。首先在程序开始初始化的时候将P0.0清0, 调用PWM信号产生程序时, 先将P0.0置1, 然后经定时程序延时一段时间后再将P1.0置1。然后判断有没有中断要执行, 如到达限位开关时。如果以上情况都没发生就继续调用这一个方波的发生程序。直至有中断打断时, 执行清0P0.0或调用另一个方波发生程序实施变速。 变速是根据程序的顺序执行顺序而判