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对无外力矩作用的刚体定点转动分析 精仪系 机15班 李桦 010646 通过对无外力矩作用下的刚体定点转动的分析，来进一步说明刚体绕最小惯 性矩的主轴转动而丧失稳定性的原因。 惯性主轴、力矩 1985年美国发射的探险者1号卫星的形状酷似一个细长的回转体，如图所 示。该卫星在运行中绕对称轴自转，同时卫星体上z 附有极易变形的四根天线，结果发现飞行不到一圈， 卫星的姿态角从0度变到约60度，从而没有达到预 期的效果。下面就让我们就这个问题来讨论一下无外 力矩作用的刚体定点转动的情况。 所谓无外力矩作用的刚体定点转动是指刚体在转动时只有一个固定支撑点， 并与刚体的质心相重合，没有其他外力矩作用，重力通过支撑点也不产生力矩。 此时，刚体由于惯性而运动。 由欧拉动力学方程和外力矩为零的条件可得1.1： ApCBqr，,,()0,,,,BqACrp，,,()0 ,, ,,CrBCpq，,,()0,, 其中p、q、r分别表示角速度ω在惯性主轴上沿x、y、z的三个分量，而A、B、 C分别表示相应的主惯性矩。 我们如果要直接求解式1.1时很困难的，因此在这里只讨论某些重要的特殊 xt()运动的稳定性。有关运动稳定性的基本概念是：设某一系统的状态可用变量 来表示，用x来表示系统的某一平衡位置，用xt()表示某一种特殊的运动。如00 果在小扰动的作用下，差值xtx(),总保持很小，亦即系统