《机器人传感器》课件 第6章 移动机器常用传感器.pptx

;移动机器人内部传感器;;;; 目前使用较多的移动机器人传感器有姿态传感器、接近度传感器、距离传感器、视觉传感器等。 内部传感器是用于测量移动机器人自身状态的功能元件，并将测得的信息作为反馈信息送至控制器，形成闭环控制。内部传感器主要检测移动机器人的形成及速度、倾斜角等。常用的移动机器内部传感器包括编码器、陀螺仪及惯性测量单元（IMU）等。;;机器人内部传感器;;;;;;;;;;;;;;;选用应变计时，首先应根据使用的目的、要求、对象及环境条件等，然后根据使用温度、时间、最大应变量及精度要求选用合适的敏感栅和基底材料；接着根据测量线路或仪器选择合适的标准阻值；最后还应根据试件表面可贴应变片的面积大小选择合适尺寸的应变计。;;;;;目录/Contents;;;河南工学院;河南工学院;河南工学院;卫星误差;河南工学院;;;;河南工学院;;;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;;;目录/Contents;;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;;河南工学院;;;;;河南工学院;河南工学院;河南工学院;目标相对于传感器的位置坐标在笛卡尔坐标系中给出，如图所示，以传感器为原点可得到目标的欧几里得距离，然后通过横摆角（Angle）的角度可计算得到横向坐标和纵向坐标，而目标的速度是相对于假定的车辆航速计算的。航速则是通过速度和横摆角信息确定。如果速度和横摆角信息速度信息丢失，将设置为默认值：偏航速度=0.1（°）/s，速度=0m/s，静止不动。; 车载毫米波雷达主要应用在汽车的防撞系统中，利用电磁波发射后遇到障碍物反射的回波，对障碍物不断检测，计算出车身前方后方障碍物的相对速度和距离，从而通过防撞系统对车做出预警预判警告。 在车载毫米波雷达中，根据毫米波雷达辐射电磁波方式的不同，可将其分为脉冲体制和连续波体制。 脉冲体制工作的毫米波雷达多用于近距离目标信息的测量，测量过程比较简单，精度也比较高。而连续波体制工作的毫米波雷达，有多个连续波，不同的连续波特点不同。例如，FMCW调频的连续波能同时测出多个目标的??离和速度信息，可实现对目标的连续跟踪，系统敏感不高，误报率低。;河南工学院;河南工学院;;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;河南工学院;在辐射量、光谱测量仪器中;;谢谢