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　　指面的形状 1、光滑指面平整光滑, 用来夹持已加工表面, 避免已加工表面受损。 2、齿形指面的指面刻有齿纹, 可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠, 多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。 3、柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、 隔热等作用, 一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于夹持薄壁件和脆性工件。 第二十九页，共七十八页，2022年，8月28日 　　2. 传动机构 　　传动机构是向手指传递运动和动力, 以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。  　　(1) 回转型传动机构。夹钳式手部中较多的是回转型手部, 其手指就是一对杠杆,一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构, 用以改变传动比和运动方向等。 第三十页，共七十八页，2022年，8月28日 图 2.5 斜楔杠杆式手部 第三十一页，共七十八页，2022年，8月28日 图 2.6 滑槽式杠杆回转型手部 第三十二页，共七十八页，2022年，8月28日 　　图2.6所示为滑槽式杠杆回转型手部简图, 杠杆形手指4的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。 驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内, 当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时, 即