四轮移动机器人运动控制器设计与仿真.docxVIP

PAGE III PAGE 14 题 目： 四轮移动机器人运动控制器设计与仿真 摘 要 首先，本论文介绍了差速转向四轮移动机器人控制器的发展现状，猜测了控制器未来的发展趋势。其次梳理了与控制器设计有关的的理论知识，依次建立了全局坐标与固联坐标系、差速转向四轮移动机器人模型、差速转向四轮移动机器人运动学模型，提出了追踪虚拟差速转向四轮移动机器人的速度、路径跟踪策略，并建立了追踪模型，利用这些模型建立了增量式差速转向四轮移动机器人速度、路径跟踪PID控制器，最后使用Matlab中用simulink仿真工具与m文件搭建四轮移动机器人速度、路径跟踪控制仿真系统，分别对直线、圆形、一种混合路径