工业机器人装调教程（ABB）项目2 工业机器人基础知识与操作.pptVIP

操作步骤及方法 单轴运动控制： 1. 接通电源，将机器人控制柜上模式开关打到手动低速模式； 2. 将机器人控制柜、示教器上急停开关拉上，解除急停状态； 3. 按住使能按钮，机器人各轴电机通电； 4. 动作模式1-3或者4-6轴依次操作机器人1-6轴，观察机器人本体各轴和示教器各轴的对应关系，以及运动方向。观察示教器操作杆的操作角度和轴运行速度的关系。 5. 各轴操作到零度位置，然后在机器人本地上找到各轴的机械原点位置。 6. 操作各轴到极限角度，观察运动范围。 7. 1和2轴或4和5轴合成操作。 如图1所示操作杆有4个方向可进行合成操作。观察在A、B、C、D方向的合成操作，1和2轴，4和5轴的运行方向。 8. 在小或中或大增量模式下单轴操作，观察和无增量模式的区别。 9. 观察在25%、50%，100% 运行速度下单轴操作机器人。 线性运动控制： 1. 接通电源，将机器人控制柜上模式开关打到手动低速模式； 2. 将机器人控制柜、示教器上急停开关拉上，解除急停状态； 3. 按住使能按钮，机器人各轴电机通电； 4. 动作模式选择线性。 5. 坐标系选择大地坐标或者基坐标，工具坐标选择Tool0,工件坐标选择wobj0。依次操作X,Y,Z对应的操作杆，观察机器人运动情况以及位置坐标X,Y,Z,q1,q2,q3的变化情况。 6. 在增量模式下操作。 7. X和Y轴合成操作。 如图3-1-6所示操作杆有4个方向可进行合成操作。观察在A、B、C、D方向的合成操作，机器人线性的运行方向。 合成操作A 合成操作B 合成操作C 合成操作D 图1合成操作 工业机器人基础操作 ABB机器人工具坐标、工件坐标的创建 相关知识点 将机器人第六轴法兰中心定义为机器人默认工具坐标的原点也叫TCP点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为X+方向，垂直法兰向外为Z+方向，根据右手定则即可判定Y+方向，新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化而得的。 工具坐标系 工具坐标系的创建主要有“TCP（默认方向）”、“TCP和Z”、“TCP和X、Z”三种方法。 TCP（默认方向）：在定义工新工具坐标系的原点TCP时，由于新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余参数不变。 TCP和Z：新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。（延伸器点Z偏移值建议最少100mm以上） TCP和X、Z：新建工具坐标系完全由自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。（延伸器点Z和X偏移值建议最少100mm以上） 以六点法（TCP和X、Z）为例创建工具坐标系： 六点法即通过设定三个不同方向不同姿态的点和一个垂直的工具姿态点，系统自动计算 TCP 位置值，再通过设置X轴方向和Z轴方向从而确定工具坐标。请在示教时，尽量使用不同方向的姿态来接近目标点。 标定方法 1. 点击【ABB-程序数据-tooldata-定义-工具坐标定义】，进入工具坐标标定界面。通过下拉框可选标定方法； 图3-2-1工具坐标标定界面 2. 依次以三个个不同姿态接近同一个目标点，点击修改对应点位置； 3. 将机器人末端工具姿态调整为垂直目标点，接近目标点，修改点4位置； 4. 将机器人往X轴方向移动，记录； 5. 机器人退回目标点，再将机器人往Z轴方向移动，记录； 6.此时工具坐标以定义完成，点击确定并查看平均误差值（误差值越小越好，建议不大于3mm）； 工业机器人基础操作 7.对新建的工具坐标tool1定义其重量、重心的编辑更改值 8.点击【ABB-手动操纵-工具坐标】选择“tool1”，点击【编辑-更改值】 9.主要更改其质量（mass）、重心（cog）值，其中重心的X、Y、Z数据是相对于默认工具坐标tool0的偏移量数据 注：质量必须为正，可参考“机器人末端工具+物料”的质量。 工件坐标系 设置方法有 三点法、直接输入法三种。 在工件对象的平面上，只需要确定三个点，就可以建立一个工件坐标，如下图所示 X1为工件坐标的原点，也就是零点位置； X2为工件坐标的+X方向； Y1为工件坐标的+Y方向； 注：工件坐标符合右手定则，中指指向+X方向，食指指向+Y方向，大拇指的方向则为+Z方向。 工业机器人基础操作 以三点法创建用户坐标系 1.. 新建工件坐标系wobj1； 1）在ABB示教器主菜单中单击“手动操作”。 2）在“手动操作”界面单击工件坐标