工业机器人装调教程（ABB）项目3 编写工业机器人工艺单元程序.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 认知与应用机器视觉系统（中级） 实训步骤： 添加发送数据模块：点击左侧菜单栏中，选择“发送数据”打开，将程序块放置于操作区合适位置，与上方程序块建立连接。 7 认知与应用机器视觉系统（中级） 实训步骤： 点击“通讯设备”，修改通讯设备为通讯管理中设置的IO，控制器型号：VB2000，确定输出口的IO，在对应IO输出条件处选择上一程序块的输出信号输出。 7 * * * * * * * * * * * * 工作原理： 光电传感器是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。 一般情况下，它是由发送器、接收器和检测电路三部分构成。 （1）发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管、激光二极管及红外发射二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。 （2）接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。 （3）在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面装有检测电路，能滤出有效信号并应用该信号。 * 工作原理： 磁性开关的主要作用就是检查气缸活塞的运作情况。 当气缸的磁环移动，慢慢靠近磁性感应开关的时候，磁性开关的磁簧片就会被感应，从而使得触电关闭，产生信号; 当气缸的磁环离开感应开关的区域时候，磁簧片失去感应的磁性，从而使得触电断开，不会产生信号。 从而通过进行检查气缸活塞的位置移动情况，控制相应的电磁阀动作。 * * * * * * * * * * * * * * * * * 皮带输送工艺单元（初级） 3 序号 机器人程序操作步骤 1 当皮带运输工艺单元起始端传感器检测到物料信号 2 为了确保物料已平稳放置于起始端，延时1秒 3 机器人将控制电机转动的输出信号置1（皮带开始带物料往末端运输） 4 当皮带运输工艺单元末端传感器检测到物料信号 5 机器人将控制电器转动的输出型信号置0（皮带停止，物料运输至末端） 6 结束运行 快换夹具工艺单元（中级） 简介： 不同品种的工件对应的夹具不同，因此夹具一般被设计成子母板结构，有统一的夹具母板，多个夹具子板对应不同品种的工件。同时夹具两侧安装定位销，工业机器人母板一侧采用定位销套。连接时，夹具两侧的定位销插入销套定位。这种快换结构简便可靠，定位重复性效果好，在我们的快换夹具单元中的夹具就使用了这种结构。 4 快换夹具工艺单元（中级） 快换原理简介： 快换夹具母头处带有锁紧机构，该机构与我们设备中的电磁阀气路相连，当相对应的信号发出后，电磁阀会控制气路松开锁紧机构，在这期间我们将解除锁紧装置的母头与子头进行连接。在连接过程中注意定位销与对应面的位置，匹配完成后打开锁紧装置，快换的子头与母头就会进行自动安装。 4 夹具名称 快换装置信号 夹爪/吸盘/打磨笔信号 打磨物料夹具 DO3 DO4 打磨笔夹具 DO3 DO4 吸盘夹具 DO3 DO4 小型物料夹具 DO3 DO4 小型物料夹具 DO3 DO4 快换夹具工艺单元（中级） 机器人指令： MoveL 线性运动：MOVL用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。 MoveJ 关节运动：当该运动无须位于直线中时，MOVJ用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。 Offs：用于机器人使用偏移时，机器人将对两条指令之间的所有运动指令按设置的偏移方向和偏移量进行偏移。 SET DO：用于置位和复位机器人专用I/O信号。 WaitTime：延时指令，可等待时间。 4 快换夹具工艺单元（中级） 实训步骤： 步骤一：快换夹具单元的夹具放置。 快换夹具单元的夹具有五种，各种夹具的摆放可以根据具体实训要求放置。 步骤二：夹具相关信号的测试。 我们这里以夹爪类夹具为例，我们需要进行夹爪类夹具的安装信号及夹爪信号测试，夹具安装信号为工业机器人的DO3信号，DO3信号为1时，快换夹具母头锁紧装置关闭，手动将母头与子头相连，复位DO3信号为0，夹具进行安装。安装无误后测试夹爪信号，DO4信号为1时夹爪松开，DO4信号为0时夹爪闭合。 4 快换夹具工艺单元（中级） 实训步骤： 步骤三：快换夹具单元的路径规划。 在前期准备条件完成后就可以进行码垛工艺模块的路径规划，快换夹具放置于快换夹具台处，其本身带有定位的销钉，所以在安装完夹具后需要进行一定高度的上升帮助夹具离开夹具台，这样子也可以放置机器人与夹具台发生碰撞。 步骤四：流程确定完毕后进行机器人程序的编写，程序步骤如下表所示。 4 快换夹具工艺单元（中级） 4 序