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声明：应部分读者的要求，本书第9 章增加“机器人神经网络自适应控制”一节，图序、
公式序顺延。
9.7 机器人神经网络自适应控制
机器人学科是一门迅速发展的综合性前沿学科，受到工业界和学术界的高度重视。机器
人的核心是机器人控制系统，从控制工程的角度来看，机器人是一个非线性和不确定性系统，
机器人智能控制是近年来机器人控制领域研究的前沿课题，已取得了相当丰富的成果。
机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩，使得机器人的位
置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样，当机器人的结构及其机
械参数确定后，其动态特性将由动
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