第十二章 达朗伯原理.ppt

理论力学电子教程 第十二章 达朗贝尔原理 第十二章 达朗伯原理 第一页，共三十九页，2022年，8月28日 达朗贝尔原理提供了研究动力学问题的一个新的普遍的方法，即用动力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，故又称为动静法。动静法在形式上将动力学问题化为静力平衡问题，以静力平衡方程的形式列出动力学方程。 第二页，共三十九页，2022年，8月28日 由于物体具有惯性，力图保持其惯性运动，所以它同时给予施力体以反作用力，这种反作用力称为惯性力。例如，一质量为m的小球M，用细绳系住，绳的另一端用手握住，使小球在水平面内作匀速圆周运动，其速度为v，半径为r，如图14-1所示。 第一节 惯性力的基本概念 受非零力系作用的物体将改变运动状态。 第三页，共三十九页，2022年，8月28日 (b) (a) 与上述例子实质相同的力学现象不胜枚举。可将质点惯性力的概念归结如下：一质量为m的质点受到力F的作用，具有加速度a。则由动力学第二定律有 第四页，共三十九页，2022年，8月28日 质点对施力体的反作用力 并记作 ，则有 ,称为质点的惯性力， 可见，质点惯性力的大小等于质点质量与其加速度的乘积，方向与加速度方向相反，而作用在迫使质点改变运动状态的施力物体上。 将（14－1）式可向固定直角坐标系投影有 （12－2） （12－1） 第五页，共三十九页，2022年，8月28日 若在自然轴系上投影则有 （12－3） 上式表明，质点的惯性力也可分解为沿轨迹的切线和法线的 两个分力：切向惯性力 和法向惯性力 ，他们的方向分别 与切向加速度 和法向加速度 相反。 第六页，共三十九页，2022年，8月28日 一、质点的达朗贝尔原理 设质量m为的质点，在主动力 、约束反力 的作用下运动，其加速度为a，如图（a）所示。 (a) (b) 第二节 质点和质点系的达朗贝尔原理 第七页，共三十九页，2022年，8月28日 对质点M应有 上式可改写为 由于 ，则上式记作： （12－4） 这说明，在质点运动的任一瞬时，质点所受的主动力、约束反力与质点的惯性力的矢量和为零。也可理解为：在质点运动的任一瞬时，质点所受的主动力、约束反力与虚加的质点的惯性力构成一零力系，这即为质点的达朗贝尔原理。 应该明确：式（12－3）只具有静力平衡方程的形式，而没有平衡的实质。 第八页，共三十九页，2022年，8月28日 【解】以摆锤为研究对象，设它的质量为。摆锤与车厢一样， 有向右的加速度。则摆锤上作用的力有： (a) (b) (c) 、 和 ，其中 。 例12-1 如图所示，一沿水平直线向右作匀加速运动的车厢 内悬挂一单摆，在正常状态下摆的悬线向左偏斜， 与铅垂线成角，相对于车厢静止。试求车厢的加速 度a。 第九页，共三十九页，2022年，8月28日 由静力平衡方程 则 即 二、质点系的达朗贝尔原理 对质点系中每一个质点应用质点的达朗贝尔原理，然后 加以综合，就得到质点系的达朗贝尔原理。 第十页，共三十九页，2022年，8月28日 设质点系由n个质点组成，其中第个质点的 质量为 。它在主动力 和约束反力 作用下运动，其加速度为 。则点虚加的惯性力 ，相应地有 （12－5） 对整个质点系而言，这样的零力系共有n个，它们综合在一起仍构成一零力系。因此，在质点系运动的任一瞬时，作用于质点系的主动力、约束反力与虚加的质点系的惯性力构成一零力系。这即为质点系的达朗贝尔原理。 在应用质点系的动静法时，应当分析并画出质点系所受的外力，再虚加上质点系的惯性力，两者共同构成一个虚拟的零力系。可按静力学方法列出该力系的平衡方程。 第十一页，共三十九页，2022年，8月28日 若研究整个刚体的运动，可以用静力学中所描述的方法将刚体的惯性力系向一点简化，用简化结果等效地代替原来的惯性力系。 设将刚体的惯性力系向任选一点O的简化，则惯性力系的主矢为 又有 ，故有 （12－6） 第三节 刚体惯性力系的简化 第十二页，共三十九页，2022年，8月28日 即惯性力系主矢的大小等于刚体的质量与质心加速度的 乘积，方向与质心加速度相反。不论刚体作任何运动，这个 结论均成立。 至于刚体惯性力系的主矩，则与简化中心的位置和刚体 的运动形式有关。 现讨论刚体作平行移动、定轴转动和平面运动三种情况 下 刚体惯性力系的简化结果。 一、刚体作平行移动 在同一瞬时，平动刚体上各质点具有相同的加速度 。任一质点 的惯性力为 第十三页