单级倒立摆稳定控制.docx

3 / 21 课程设计任务书 学生姓名： 王建华 专业班级： 自动化 1005 班 指导教师： 陈跃鹏 工作单位： 自动化学院 题 目: 单级移动倒立摆建模及串连超前校正 初始条件： 图 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一 个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由 于小车在水平方向可适当移动， 因此，控制 小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 要求完成的主要任务: (包括课程设计工作量及其技术要求， 以及说明书撰写等具体要求) 1、研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的 线性数学模型－传递函数(以 u 为