自动导引车路径规划和跟踪控制研究的开题报告.docxVIP

自动导引车路径规划和跟踪控制研究的开题报告 1.研究背景和意义 随着自动驾驶技术的不断发展和普及，自动导引车在工业生产、仓储物流、航空港等领域得到越来越广泛的应用，自动导引车的路径规划与控制是实现自动驾驶运行的关键技术。目前，自动导引车的路径规划与控制研究主要集中在路网层面，即在固定的地图中规划路径。然而，这种方法不能很好地适应复杂的工业生产环境和场地，如需要频繁道路的环境，因此需要对自动导引车的路径规划和跟踪控制进行深入研究，以提高自动导引车的精度和效率，进一步推动自动驾驶技术在工业生产中的应用。 2.研究目的和内容 本文旨在研究自动导引车路径规划和跟踪控制技术，以解决自动导引车在工业生产环境中的路径规划和跟踪控制问题。具体研究内容包括以下三个方面： （1）自动导引车路径规划算法研究：基于场地布局和车辆参数，设计适应于复杂环境的自动导引车路径规划算法，在考虑车辆安全性的基础上，优化导引车的行驶路径，提高其行驶效率和精确度。 （2）自动导引车路径跟踪控制算法研究：利用车辆轮速和姿态信息，设计自适应控制算法，实现对自动导引车轨迹的实时控制和跟踪，提高自动导引车的稳定性和精确性。 （3）算法测试及数据分析：设计自动导引车路径规划和跟踪控制实验方案，通过实验验证算法的有效性和应用性，并对实验数据进行分析和总结。 3.研究方法和技术路线 本文采用基于模型的方法，以自动导引车为研究对象，以机器视觉、控制理论、优化方法等技术为支撑，利用Matlab、Simulink等软件进行仿真模拟和实验验证，主要研究内容及技术路线如下： （1）场地布局及车辆参数分析：通过实地勘查，获取场地布局信息和自动导引车参数，确定评价标准和参数范围。 （2）路径规划算法研究：根据场地布局和车辆参数，设计并实现自适应路径规划算法，并利用仿真模拟和实验验证算法的有效性和应用性。 （3）路径跟踪控制算法研究：设计基于模型的反馈控制算法，实现对自动导引车轨迹的实时控制和跟踪，并利用仿真模拟和实验验证算法的有效性和应用性。 （4）算法测试及数据分析：设计自动导引车路径规划和跟踪控制实验方案，通过实验验证算法的有效性和应用性，并对实验数据进行分析和总结。 4.研究预期成果和意义 本文旨在通过研究自动导引车路径规划和跟踪控制技术，解决自动导引车在工业生产环境中的路径规划和跟踪控制问题，预期成果包括： （1）基于场地布局和车辆参数的自适应路径规划算法。 （2）利用车辆轮速和姿态信息的自适应控制算法，实现对自动导引车轨迹的实时控制和跟踪。 （3）实验验证算法的有效性和应用性，并对实验数据进行分析和总结。 本研究成果预期能够提高自动导引车在工业生产中的应用效率和精度，推进自动驾驶技术的发展，为工业生产提供更加智能化和高效的生产方式。